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Technical Review e-Book 論文要旨

新型ASIMOの開発 -自律機械の実現-

Honda R&D Technical Review Vol.24 No.1 収録

要旨

新型ASIMOは,「人と共存,協調して社会の中で役に立つロボット」の実現を目指したステップとして,人の存在する実環境で状況変化がわかり行動を自ら実行し動き続けることを目的として開発された.新たに,マルチモーダルセンシング技術,状況推定予測技術,自律行動生成技術を開発し,状況適応能力を大幅に進化させた.身体能力については,5本の指を独立して制御できる多軸ハンドと,人混在環境の中で動き続けるために俊敏性を向上させた軽量かつ高応答なハードウェアを開発した.その結果,人応対機能では,状況に合わせて人に対し適切に働きかけることが可能となった.歩行機能としては,複数人の移動を予測し止まらずにすれ違いでき,凹凸など変化する路面でもバランスを保つことが可能となった.作業機能としては,対象物を安定に把持し,さらに指で物を操れるようになった.

参考文献

(1) Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y., Takenaka, T.: The Development of Honda Humanoid Robot, IEEE International Conference on Robotics and Automation(1998)
(2) 広瀬真人,竹中透:ヒューマノイドロボットASIMOの開発,Honda R&D Technical Review, Vol.13, p.1-6
(3) 檜垣信男,横山太郎,藤村希久雄:人行動理解のためのジェスチャ認識アルゴリズムと新型「ASIMO」への適用,Honda R&D Technical Review, Vol.15, No.1, p.95-102
(4) 重見聡史,河口裕一郎,吉池孝英,川邊浩司,小川直秀:新型ASIMOの開発,Honda R&D Technical Review, Vol.18, No.1, p.38-44
(5) 高橋和幸,和井田寛則,國生政義,早川正人:器用さと力強さを両立させたヒューマノイドロボットのための多指ハンド開発,第27回日本ロボット学会学術講演会,1A1-01, (2009)

著者(所属)

重見 聡史(基礎技術研究センター)、川邊 浩司(基礎技術研究センター)、中村 孝広(基礎技術研究センター)

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