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Technical Review e-Book 論文要旨

ヒューマノイドロボットASIMOの開発

Honda R&D Technical Review Vol.13 No.1 収録

要旨

Hondaは新しいモビリティへのチャレンジとして,二足歩行ヒューマノイドロボットの開発に取り組んできた.そのなかで,新しい時代を切り開く革新的モビリティ:Advanced Step in Innovative MObilityである「ASIMO」を開発した.これは,人の身近なところで,実際に人の役に立つ存在であることを目標に,生活環境に適合できるミニマムなサイズ(身長1200mm,重量43kg)で実現させたものである.また,従来の研究で培ってきた技術をさらに発展させることにより,その機能を進化させた.特に歩行に関しては,従来の歩行安定化制御に加え予測制御技術を取り入れた新しい「自在歩行技術」により,スムーズで連続的な移動が可能となった.

参考文献

(1) K. Hirai, M. Hirose, Y. Haikawa, T. Takenaka: The Development of Honda Humanoid Robot, IEEE ICRA, (1998)
(2) Vukobratović, M., Stepanenko, Y., “On the Stability of Anthropomorphic Systems”, Mathematical Biosciences, Vol.15, Oct., (1972)
(3) M. Vukobratovic,加藤,山下 訳:歩行のロボットと人工の足,日刊工業新聞社,(1975)

著者(所属)

広瀬 真人(和光基礎技術研究センター)、竹中 透(和光基礎技術研究センター)

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