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Technical Review e-Book 論文要旨

新型ASIMOの開発

Honda R&D Technical Review Vol.18 No.1 収録

要旨

新型ASIMOは,「人と共存,協調して社会の中で役に立つロボット」の実現を目指したステップとして,オフィスなどの実環境で自律的に作業する能力の実現と運動能力の向上を目的として開発された.この目的を達成するために,関節軸を増やし周囲環境を認識するためのセンサを搭載した新規の制御システムと走り制御技術を開発した.その結果,歩行機能としては,障害物を検知しながら目的地まで経路を修正しつつ,実環境でも連続的に移動できるようになった.走りは,直線走行だけでなく旋回走行も実現した.また作業機能としては,トレイに載せた飲み物などの軽量物の運搬やワゴンを自由自在に押すことが可能となった.さらに人の識別の迅速化や手つなぎ歩行を実現するなど,人にリアルタイムに応対する機能も向上した.
以上の機能を総合的に実行する統合制御システムを開発し,受付案内やデリバリサービスが自動で可能となった.

参考文献

(1)Hirai, K., Hirose, M., Haikawa, Y., Takenaka, T.: The Development of Honda Humanoid Robot, IEEE International Conference on Robotics and Automation (1998)
(2)広瀬真人,竹中透:ヒューマノイドロボットASIMOの開発,Honda R&D Technical Review, Vol.13, No.1, p.1-6
(3)檜垣信男,横山太郎,藤村希久雄:人行動理解のためのジェスチャ認識アルゴリズムと新型「ASIMO」への適用,Honda R&D Technical Review, Vol.15, No.1, p.95-102
(4)Takubo, T., Inoue, K., Arai, T. : Pushing an Object Considering the Hand Reflect Forces by Humanoid Robot in Dynamic Walking, Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2005)

著者(所属)

重見 聡史(和光基礎技術研究センター)、河口 裕一郎(和光基礎技術研究センター)、吉池 孝英(和光基礎技術研究センター)、川邊 浩司(和光基礎技術研究センター)、小川 直秀(和光基礎技術研究センター)

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