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Technical Review e-Book 論文要旨

UNI-CUBの開発

Honda R&D Technical Review Vol.27 No.1 収録

要旨

Hondaは,人が行き交う屋内空間や施設などで人と調和して移動することができるパーソナルモビリティをめざして開発に取り組んできた.
2009年にU3-X,2012年にUNI-CUB,そして2013年にはUNI-CUBβを発表した.
いずれも全方向への移動が可能で,かつ搭乗者の両足の間に収まるコンパクトなサイズの着座式倒立振子型パーソナルモビリティである.
本稿では,U3-Xから採用された前後左右全ての方向に移動することができる全方位駆動車輪機構Honda Omni Traction Drive Systemを用いたUNI-CUBの技術進化について述べる.また2012年6月から開始した日本科学未来館との共同実証実験におけるUNI-CUBという新しいモビリティの社会実装に関する検討について紹介する.

参考文献

(1) 江村超,酒井高男:反動力によって立位を維持する倒立振子の研究,バイオメカニズム,バイオメカニズム学会,No. 2, p. 321-328(1973)
(2) 大西昇,伊藤宏司,土屋和夫,伊藤正美:身体運動時の逆応答の制御理論的考察,バイオメカニズム学会誌,Vol. 3, No. 4, p. 21-25(1979)
(3) 江村超,玄相昊:倒立振子から始めた動的2脚ロボットの開発,日本ロボット学会誌,Vol. 23, No. 4, p. 418-421(2005)
(4) 手のひらでほうきを倒立させる原理,日経メカニカル,1989-12-25, p. 94-95(1989)
(5) 鶴賀孝廣:倒立振子型乗り物(1)ファンタジー(不安立子)バイク,日本ロボット学会誌,Vol. 8, No. 3, p. 364(1990)
(6) 鶴賀孝廣:倒立振子型乗り物(2)一球車,日本ロボット学会誌,Vol. 8, No. 3, p. 365(1990)
(7) Ha, Y. S., Yuta, S.: Trajectory tracking control for navigation of self-contained mobile inverse pendulum, Proc. IEEE/RSJ Int’l. Conf. on Intelligent Robots and Systems, p. 1875-1882 (1994)
(8) Nguyen, H. G., Morrell, J., Mullens, K. Burmeister, A. B., Miles, S., Farrington, N., Thomas, K. M., Gage, D. W.: Segway Robotic Mobility Platform, Proc. of SPIE - The International Society of Optics Engineering, 5609, Mobile Robots XVII (2004)
(9) Endo, T., Nakamura, Y.: An omnidirectional vehicle on a basketball, Proc. The 12th Int’l Conf. on Advanced Robotics (ICAR), p. 573-578 (2005)
(10) Lauwers, T. B., Kantor, G. A., Hollis, R. L.: A Dynamically Stable Single-Wheeled Mobile Robot with Inverse Mouse-Ball Drive, Proc. IEEE Int’l. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2006), p. 2884-2889 (2006)
(11) Kumagai, M., Ochiai, T.: Development of a Robot Balancing on a Ball, Proc. International Conference on Control, Automation and Systems 2008, p. 433-438 (2008)
(12) 矢田渉,小橋慎一郎,長谷川誠,城倉信也,横井元治,益田綾子:着座式倒立振子型車両の実証実験報告(第1報),自動車技術会学術講演会前刷集,No. 16-13, p. 11-14(2013)
(13) 野副晋,坂巻たみ,小林直樹,笹木一義,小橋慎一郎,長谷川誠,末田健一:パーソナルモビリティUNI-CUBの展示空間における実証実験,日本科学未来館展示活動報告,Vol. 9(2014)

著者(所属)

矢田 渉(スマートモビリティ開発室)、達富 由樹(スマートモビリティ開発室)、長谷川 誠(スマートモビリティ開発室)

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